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Seigneurie du chapitre de Notre-Dame-de-Paris au 9ème. Nombreuses seigneuries ecclésiastiques au 13ème dont les abbayes de Saint-Magloire, de Saint-Victor, le prieuré de Saint-Martin des Champs, ainsi que plusieurs fiefs laïcs. Ces derniers achetèrent peu à peu les fiefs ecclésiastiques de sorte qu'en 1659 la terre d'Ivry appartenait en totalité à un unique seigneur laïc, Philippe de Loynes. Erection en commune en 1789. Au début 19ème, la commune d'Ivry était encore composée essentiellement de pâturages, de vignobles, de cultures et d'habitations de plaisance. L'industrialisation, commencée en 1835, s'est fortement développée par la suite.
Très éprouvée par les inondations en 1176, 1373, 1801, 1807, 1830, 1836, 1842 et surtout 1910. Tout le centre de la commune a été reconstruit ces dernières années. Habitation de Fouché, de la duchesse douairière d'Orléans veuve de Philippe-Egalité, et du célèbre aliéniste Esquirol ; celui-ci y fonda en 1828 une maison de santé qui subsiste encore. Inspiration des peintres Vlaminck, Lépine, Lebourg, Guillaumin. Les poètes Maurice Rollinet et Antonin Artaud y sont morts.
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